光纤陀螺为何要重新标定

简述信息一览：

• 1、捷联惯性导航系统发展
• 2、...有些基本的问题弄不清楚,请大家帮帮忙:1、陀螺仪和惯导的标定...

捷联惯性导航系统发展

在国际上，美国等发达国家的光纤陀螺捷联技术已经进入实际应用阶段，向着高精度和高可靠性目标不断推进。然而，与之相比，我国的光纤陀螺研发水平仍存在明显差距。国产惯性导航系统在可靠性、可维修性和精度方面与国际先进水平相比，差距较大。

***用光纤陀螺的捷联惯导系统被认为是一种极有发展前途的导航系统。尽管捷联惯导系统不能避免惯性器件的固有缺点，但由于它具有诸多优点，因此，目前捷联惯导系统在各类民用的航天飞行器、运载火箭、客/货机及军事领域的各类军用飞机、战术导弹等武器系统上都已被广泛***用。

应用中等精度的光纤陀螺组成船用捷联系统可以给舰船提供实时的三维姿态角信息。但是由于***用的是中等精度的光纤陀螺，系统不能自主完成初始对准，通常由外部信号基准辅助完成系统的初始对准。例如***用GPS定姿或磁航向计赋予系统初始航向角，由地平仪赋予系统的初始水平姿态角。

...有些基本的问题弄不清楚,请大家帮帮忙:1、陀螺仪和惯导的标定...

1、陀螺仪有漂移有零偏。不是要补偿重力成分。举个例子，加速度计测量的是加速度，但是实际用的肯定是速度或者位置。这就需要对加速度做积分。假设加速度测得的是 aa 。实际加速度是 a 存在常值漂移 c 和随机误差w ， 重力记为g。则有 aa - g = a + c + w。

2、模块测量与性能问题涉及输出数据的种类、运动状态对姿态测量的影响、以及不同传感器组合的用途。加速度计和角速度计的集成提供了基本的运动测量能力，而陀螺仪、磁力计等传感器的添加提高了测量精度和可靠性。

3、米的命中精度。而气浮陀螺仪就更复杂更麻烦一些，用气体来代替了液体，当然精度也更好一些。静电陀螺仪就是大家伙了，是靠静电让陀螺悬浮起来，像B-52上面就有一台，精度达到了1小时只漂移70多米，航母上和核潜艇上也有类似的家伙，要占几十平米的一间房大小。

4、惯性测量单元（英文：Inertial measurement unit，简称 IMU）是测量物体三轴姿态角（或角速率）以及加速度的装置。 一般的，一个IMU内会装有三轴的陀螺仪和三个方向的加速度计，来测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态。为了提高可靠性，还可以为每个轴配备更多的传感器。

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